rollout_cube_handring_20260815_092017
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
masato-ka创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 masato-ka/rollout_cube_handring_20260815_092017，是一个用于机器人操作任务的 robotics 数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：apache-2.0
- 数据集版本：v3.0
- 机器人类型：omx_follower（六自由度机械臂，包含肩部、肘部、腕部及夹爪）
数据规模
- 总任务数：3 个
- 总片段数：3 个（episodes）
- 总帧数：1,403 帧
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
数据内容与特征
数据以 30 FPS 的帧率记录，包含以下主要特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 6维机器人状态观测（与动作维度相同） |
observation.images.overhead |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频流（AV1 编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集：包含全部 0-3 个片段（train: 0:3），无显式验证集/测试集划分。
文件结构
- 数据文件：以 Parquet 格式存储于
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：以 MP4 格式存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 另有
meta/info.json文件存放数据集元信息
其他说明
- 该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具进行浏览，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=masato-ka/rollout_cube_handring_20260815_092017
- 数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。
