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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: my_robot
• 总集数: 2
• 总帧数: 35
• 总任务数: 2
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (0:2)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 关节名称: elbow_joint, hande_right_finger_joint, shoulder_lift_joint, shoulder_pan_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 关节名称: 同上
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 关节名称: 同上
• observation.images.cam0:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 通道名称: channels, height, width

动作特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 关节名称: 同上

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]