franka-pico4-yellow-block

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: franka-pico4-yellow-block
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 机器人类型: franka_franky

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 11,926
• 任务数: 1
• 采样频率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 文件）
• 数据划分: 训练集包含全部 20 个回合（0:20）

数据特征

1. 动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 10
• 组成: TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置（gripper.pos），包含平移、旋转和夹爪控制信息。

2. 观测状态（Observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 17
• 组成: 包含 TCP 位姿（10维）和 7 个关节位置（joint_1.pos 至 joint_7.pos）

3. 图像观测

• observation.images.top（顶部相机）: 视频格式，分辨率 480×640×3，采用 AV1 编码（yuv420p），30 FPS
• observation.images.wrist（腕部相机）: 视频格式，分辨率 480×640×3，采用 AV1 编码（yuv420p），30 FPS

4. 元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunk size）: 1,000
• 代码库版本: LeRobot v3.0

数据集可视化

可通过 Hugging Face Spaces 的可视化工具预览数据集内容（访问路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zjushining/franka-pico4-yellow-block）

引用信息

目前尚无具体的引用格式（BibTeX 待补充）。