so101_TOH_50ep

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作演示数据集，包含来自so_follower机器人的19个训练轨迹（episode），共计39241帧。每个轨迹记录机器人的6维关节状态（包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应动作，同时提供顶部和手腕两个视角的彩色视频（分辨率480x640，帧率30fps，编码格式为AV1）。数据集主要用于机器人模仿学习或强化学习任务，目前包含一个任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/shanuka15/so101_TOH_50ep
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

基本配置

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：19
• 总帧数（total_frames）：39241
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:19

特征（features）

特征名称	数据类型	形状	名称
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

视频特征信息（observation.images.top 与 observation.images.wrist 相同）

• is_depth_map：false
• video.height：480
• video.width：640
• video.codec：av1
• video.pix_fmt：yuv420p
• video.fps：30
• video.channels：3
• has_audio：false
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• video.video_backend：pyav
• video.extra_options：{}

数据文件配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

可视化

• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shanuka15/so101_TOH_50ep

引用

BibTeX：

[More Information Needed]