so101_red_cube_50ep_20260825_150107

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 shanuka15/so101_red_cube_50ep_20260825_150107，是一个用于机器人控制任务的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建方式：使用 LeRobot 框架生成
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower（SO-101 机械臂）

数据规模

• 总回合数（episodes）：45
• 总帧数（frames）：52,237
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据划分：训练集（train）包含全部 45 个回合

数据特征

每个样本包含以下特征：

特征名	类型	形状	说明
action	float32	6	6 个关节的动作指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	6	6 个关节的状态观测（与动作名称一致）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部视角摄像头图像（AV1 编码，30 fps）
observation.images.side	视频	480×640×3	侧面视角摄像头图像（AV1 编码，30 fps）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部视角摄像头图像（AV1 编码，30 fps）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率：30 fps
• 视频参数：AV1 编码，像素格式 yuv420p，3 通道，无音频，CRF 30，preset 12
• 块大小：1000 帧

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息未提供（标记为 "More Information Needed"）。