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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，主要用于机器人学习任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

属性	值
总片段数 (Episodes)	5
总帧数 (Frames)	3290
总任务数 (Tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30

数据结构

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
• 观察状态 (observation.state): 与动作相同的6维关节位置信息
• 观察图像 (observation.images): 包括两个摄像头视角
  • wrist.left: 腕部左侧摄像头，分辨率 640x480
  • top: 顶部摄像头，分辨率 480x640
  • 均采用 AV1 编码，30 FPS，3通道彩色视频
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，单值
• 帧索引 (frame_index): 整型，单值
• 片段索引 (episode_index): 整型，单值
• 任务索引 (task_index): 整型，单值

数据存储

• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部5个片段