pick_and_place_20260719_201122
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数据集概述
- 数据集名称: pick_and_place_20260719_201122
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总帧数: 4739
- 总片段数: 4
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据划分: 训练集 (
train) 包含全部 4 个片段
特征
- 动作 (action): 6维浮点数组，表示机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，表示机器人关节位置（同动作特征）
- 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.top): 两个视角（前和顶部）的视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
- 时间戳 (timestamp): 单维浮点数
- 帧索引 (frame_index): 单维整数
- 片段索引 (episode_index): 单维整数
- 索引 (index): 单维整数
- 任务索引 (task_index): 单维整数
数据文件
- 数据结构: 数据存储在 Parquet 文件中，路径为
data/*/*.parquet - 视频文件: 存储在 MP4 文件中，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
