0603_3_20260603_151540_cleaned

该数据集是一个用于机器人学的数据集，创建于LeRobot项目。数据集包含4个总集数，7072个总帧数，涉及1个总任务。数据以parquet文件格式存储，分为训练集（包含所有4个集）。数据集特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态数据（与动作数据相同的关节位置）、观察图像数据（包括顶部摄像头和手腕摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，分块大小为1000帧。

This dataset is a robotics dataset created under the LeRobot project. It consists of 4 total episodes, 7072 total frames, and involves 1 total task. The data is stored in parquet file format, divided into a training set (including all 4 episodes). Dataset features include action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (joint positions identical to the action data), observation image data (including videos captured by a top camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, with a total data file size of 100MB, total video file size of 200MB, and a chunk size of 1000 frames.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：0603_3_20260603_151540_cleaned
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据结构

• 机器人类型：so_follower
• 总集数（episodes）：4
• 总帧数（frames）：7072
• 总任务数：1
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：30

数据划分

• 训练集（train）：包含全部4个集（0:4）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的6个关节位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 视频编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 颜色通道数：3
• 无音频
• CRF：30
• 预设：12

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 引用信息：暂无（More Information Needed）