2026-07-16_shakeitup5_bench_dragonfly_100kHz_nfft_512

该数据集是一个机器人操作任务数据集，使用LeRobot工具创建。它包含60个episodes，总计39270帧数据，帧率为30fps。数据集特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及多个视角的图像观测：顶部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）、腕部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）和触觉频谱图图像（224x224分辨率，3通道，基于dragonfly传感器，100kHz采样率和512点FFT）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总大小为100MB数据文件和200MB视频文件，机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-07-16_shakeitup5_bench_dragonfly_100kHz_nfft_512
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
• 总任务数: 1
• 总片段数 (episodes): 60
• 总帧数: 39,270
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB (parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)

数据集结构

数据集包含以下特征 (features)：

动作与状态 (Action & State)

• action: 6 维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）。
• observation.state: 6 维浮点数组，与 action 维度一致，表示观测到的关节状态。

视觉观测 (Images)

• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码。
• observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_512: 触觉频谱图视频，分辨率 224×224，RGB 3 通道，AV1 编码（名称中的 100kHz 和 nfft_512 指示了触觉传感器的采样率和 FFT 窗口大小）。

元数据 (Metadata)

• timestamp: 时间戳，浮点数。
• frame_index: 帧索引，整数。
• episode_index: 片段索引，整数。
• index: 全局索引，整数。
• task_index: 任务索引，整数（本数据集只有一个任务）。

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 60 个片段（索引 0 至 59）。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。