move_to_beaker
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
kiroaiseoul创建时间：
2026-08-04
原始信息汇总
数据集概述：move_to_beaker
基本信息
- 数据集名称：move_to_beaker
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 机器人类型：mobileai_robot
- 总回合数（Episodes）：5
- 总帧数（Frames）：1190
- 总任务数（Tasks）：1
- 块大小（Chunk Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据分割：训练集包含全部 5 个回合（train: 0:5）
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
特征信息
动作（Action）与观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：16
- 包含内容：
- 左臂关节位置（left_joint_0~5.pos）
- 左滑动关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
- 右臂关节位置（right_joint_0~5.pos）
- 右滑动关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
- 线速度（x.vel）
- 角速度（theta.vel）
图像观测（Observation Images）
所有图像的分辨率均为 480x640，3 通道，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS，无音频。
| 图像名称 | 说明 |
|---|---|
| cam_high | 高位摄像头 |
| cam_left_wrist | 左手腕摄像头 |
| cam_right_wrist | 右手腕摄像头 |
其他特征
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，回合索引
- index：int64，索引
- task_index：int64，任务索引
