ClickTargetPreprocessThreeCamerasSetUpOneMultiplePieces
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人操作数据集，包含79个片段（episodes），共28063帧，涉及1个任务。机器人类型为so101_follower。数据包括6维关节位置的动作和状态观测，以及三个摄像头视角（顶部、夹爪上、正面）的RGB视频图像，分辨率分别为480x640、640x480和480x640，帧率30fps。所有数据均用于训练，无测试集。
This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, containing 79 episodes with a total of 28,063 frames, involving 1 task. The robot type is so101_follower. The data includes 6-dimensional joint position actions and state observations, as well as RGB video images from three camera views (top, gripper, front) with resolutions of 480x640, 640x480, and 480x640 respectively, at a frame rate of 30fps. All data is used for training without a test set.
数据集概述：ClickTargetPreprocessThreeCamerasSetUpOneMultiplePieces
基本信息
该数据集名为 ClickTargetPreprocessThreeCamerasSetUpOneMultiplePieces，由 LeRobot 框架创建，专为机器人学习任务设计。数据集采用 Apache-2.0 许可证发布，属于机器人学（robotics）领域的任务类型。
数据规模
- 总回合数（Episodes）：79 个
- 总帧数（Frames）：28,063 帧
- 任务数量：1 个
- 帧率（FPS）：30
- 数据切块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集划分
数据集仅包含训练集（train），对应 0:79 的索引范围，即全部 79 个回合均用于训练。
机器人类型
该数据集使用的机器人型号为 so101_follower，代码库版本为 v3.0。
数据特征
动作与状态（Action & State）
- action 和 observation.state 均包含 6 维浮点数据（float32），对应以下关节控制量：
- 肩部水平旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部垂直旋转（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
摄像头图像（三摄像头配置）
数据集包含三个摄像头视角的同步视频流（编码为 AV1，帧率 30）：
| 摄像头视角 | 分辨率（H×W） | 说明 |
|---|---|---|
| top（顶部） | 480 × 640 × 3 | RGB 视频 |
| onGripper（夹爪处） | 640 × 480 × 3 | RGB 视频 |
| front（正面） | 480 × 640 × 3 | RGB 视频 |
均采用 yuv420p 像素格式，无音频通道，非深度图。
其他元数据特征
其他辅助字段均为单值数据，包括：
- timestamp（时间戳）：float32 类型
- frame_index（帧索引）：int64 类型
- episode_index（回合索引）：int64 类型
- index（全局索引）：int64 类型
- task_index（任务索引）：int64 类型
数据集用途
该数据集适用于多视角视觉输入的机器人操作任务学习，结合多个摄像头的观测数据与关节级动作指令，可用于训练模仿学习或强化学习模型。数据集中包含 6 维关节空间的动作标签，覆盖面包括顶视、正前视和夹爪安装视三个不同相机视角。
