soarm_pp_blue_frontback2_r2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集基本信息

• 名称: soarm_pp_blue_frontback2_r2
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总回合数（episodes）: 6
• 总帧数（frames）: 1964
• 总任务数（tasks）: 1
• 块大小（chunks size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30
• 数据划分: 训练集（train）包含全部6个回合（0:6）

特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作向量对应的关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率480×640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率480×640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充信息

• 代码库版本: v3.0
• 视频编码: AV1 (yuv420p像素格式)
• 视频不含音频
• 数据集可用于LeRobot可视化工具进行查看