libero_plus_goal_lighting_all_kinova3
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别针对Kinova3机器人，包含多摄像头和光照条件下的数据。数据集配置为libero_plus_goal_lighting_all_kinova3，涉及任务执行过程中的观测和动作记录。观测数据包括机器人状态（如位置、轴角、夹爪状态）、末端执行器状态、关节状态，以及来自多个视角（如主视角、腕部视角、前视图、侧视图）的视频图像，分辨率为256x256，帧率为20fps。动作数据记录机器人的控制命令。数据集结构包含742个episodes、92878帧和10个任务，以parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB。许可证为Apache-2.0。
This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically targeting the Kinova3 robot, containing data under multiple camera and lighting conditions. The dataset is configured as libero_plus_goal_lighting_all_kinova3, involving observations and action recordings during task execution. Observation data includes robot states (such as position, axis angle, gripper status), end-effector states, joint states, as well as video images from multiple perspectives (e.g., main view, wrist view, front view, side view) with a resolution of 256x256 and a frame rate of 20fps. Action data records the robots control commands. The dataset structure comprises 742 episodes, 92878 frames, and 10 tasks, stored in parquet file format, with a total data size of approximately 100MB. The license is Apache-2.0.
数据集概述：libero_plus_goal_lighting_all_kinova3
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/max-chr/libero_plus_goal_lighting_all_kinova3
- 许可协议: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, lighting
数据集基本信息
- 总片段数 (Episodes): 742
- 总帧数 (Frames): 92,878
- 总任务数 (Tasks): 10
- 帧率 (FPS): 20
- 机器人类型: kinova3
- 数据拆分: 全部 742 个片段用于训练 (train)
数据特征 (Features)
数据集包含以下观测和状态信息：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 包含 x, y, z, 轴角 (3维), 夹爪 (2维) 共8维状态 |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态：x, y, z, 轴角 (3维) |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态：joint_0 至 joint_6 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态 (两个相同维度) |
observation.images.image |
视频 (video) | (256, 256, 3) | 主相机 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码 |
observation.images.wrist_image |
视频 (video) | (256, 256, 3) | 腕部相机 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码 |
observation.images.frontview_image |
视频 (video) | (256, 256, 3) | 前视相机 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码 |
observation.images.sideview_image |
视频 (video) | (256, 256, 3) | 侧视相机 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码 |
action |
float32 | (7,) | 控制动作：x, y, z, 轴角 (3维), 夹爪 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式 (AV1 编码)，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件大小接近 0
数据集创建
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
