libero_plus_object_lighting_all_iiwa
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人操作任务。数据集包含iiwa机器人的多模态数据，涵盖902个episodes和133,050帧，涉及10个不同任务。数据特征包括：观测状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、多视角图像（手腕图像、前视图像、侧视图像等，分辨率256x256，RGB格式，20fps）、动作向量、时间戳和索引信息。数据集以Parquet格式存储，总大小约100MB，适用于机器人控制、模仿学习等研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot manipulation tasks. It contains multimodal data from an iiwa robot, covering 902 episodes and 133,050 frames across 10 different tasks. Data features include: observation states (such as joint states, end-effector states, gripper states), multi-view images (wrist images, front-view images, side-view images, etc., with a resolution of 256x256 in RGB format at 20fps), action vectors, timestamps, and index information. The dataset is stored in Parquet format with a total size of approximately 100MB, and is suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.
数据集概述：libero_plus_object_lighting_all_iiwa
- 来源：使用 LeRobot 创建
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、libero、libero-plus、iiwa、multicam、lighting
数据集结构与规格
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 帧率 (FPS) | 20 |
| 总片段数 | 902 |
| 总帧数 | 133,050 |
| 总任务数 | 10 |
| 数据文件大小 (MB) | 100 |
| 视频文件大小 (MB) | < 0.001（极小） |
| 机器人类型 | iiwa |
| 数据格式 | Parquet（分块存储：chunk-xxx/file-yyy.parquet） |
| 视频格式 | MP4（分块存储：videos/{video_key}/chunk-xxx/file-yyy.mp4） |
| 数据划分 | 全部用于训练（0:902） |
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 含义/对应电机名 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [8] | 机器人状态（x, y, z, axis_angle1-3, 2×gripper） |
| observation.states.ee_state | float32 | [6] | 末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3） |
| observation.states.joint_state | float32 | [7] | 关节状态（joint_0 至 joint_6） |
| observation.states.gripper_state | float32 | [2] | 夹爪状态（2×gripper） |
| observation.images.image | 视频 | [256,256,3] | 主摄像头RGB图像（AV1编码） |
| observation.images.wrist_image | 视频 | [256,256,3] | 腕部摄像头RGB图像（AV1编码） |
| observation.images.frontview_image | 视频 | [256,256,3] | 前视摄像头RGB图像（AV1编码） |
| observation.images.sideview_image | 视频 | [256,256,3] | 侧视摄像头RGB图像（AV1编码） |
| action | float32 | [7] | 动作指令（x, y, z, axis_angle1-3, gripper） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（0-9） |
图像信息
- 图像尺寸：256 × 256 像素
- 颜色通道：3 (RGB)
- 视频编码器：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：20 FPS
- CRF：30
- 预设：12
- 无深度图、无音频
