rollout_0809_20260809_135114

该数据集包含使用从动机器人（so_follower）收集的机器人操作数据，包括6自由度关节位置和夹爪指令，以及正面和手腕摄像头图像。数据集包含1个episode，共36帧，1个任务。This dataset contains robot manipulation data collected using a follower robot (so_follower), including 6-DOF joint positions and gripper commands, as well as front and wrist camera images. The dataset consists of 1 episode with 36 frames and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Chibaa/rollout_0809_20260809_135114，是一个机器人（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 36
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率（FPS）: 30

数据结构

数据集包含以下特征列：

1. 动作 (action): 包含6个关节位置信息，数据类型为 float32（形状为 [6]）

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state): 同样包含6个关节位置信息，数据类型为 float32（形状为 [6]）

3. 图像观测 (observation.images.front 和 observation.images.wrist): 两个摄像头视角（前方和腕部），分辨率为 480x640，3通道（RGB），视频编码为 AV1，帧率为 30 FPS

4. 其他元数据: 包括时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、索引 (index)、任务索引 (task_index)

数据划分

• 训练集: 全部数据（范围为 0:1）

文件存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行查看，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chibaa/rollout_0809_20260809_135114