eval_pick_and_place_vegetable_proposal_20260706_211319
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专注于拾取和放置蔬菜的评估。数据集包含2个总回合和456个总帧，数据以30fps的帧率采集。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前摄像头和手腕摄像头的视频图像（分辨率为480x640，编码为av1），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和控制研究。
提供机构：
k-matsushima创建时间：
2026-07-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的评估数据集，专注于“拿起和放置蔬菜”这一具体操作。数据集由 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 开源协议。
数据集结构
- 数据集格式：数据以 Parquet 文件形式存储，路径为
data/*/*.parquet。 - 数据规模：
- 总片段数（episodes）：2
- 总帧数：456
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
特征字段
该数据集包含以下特征字段：
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部等6个关节的位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与action字段维度一致 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前方视角视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部视角视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人与任务
- 机器人类型：
so_follower（具体型号未说明） - 任务：拿起并放置蔬菜（Pick and Place Vegetable）
- 任务数量：1 个（所有片段对应同一任务）
数据划分
- 训练集：包含全部 2 个片段（索引 0 至 1），无验证集或测试集划分。
其他信息
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 引用：暂无可用 BibTeX 引用信息。
