bimanual-so-test_20260603_150317
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，具体描述未在README中提供。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, with no detailed description provided in the README.
提供机构：
Janmeier820创建时间：
2026-06-03
原始信息汇总
该数据集是一个面向机器人领域的双臂操作数据集，使用LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。
数据集元信息
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 采集频率：30 FPS
- 编码版本：v3.0
- 数据存储格式：Parquet
- 视频存储格式：MP4（AV1编码）
数据集规模
- 总片段数：1个
- 总帧数：2871帧
- 总任务数：1个
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 训练集划分：0:1（全部数据作为训练集）
数据特征
特征包含动作、状态观测、多视角图像、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引。
动作与状态
- action / observation.state：均为12维浮点向量，包含左右双臂各6个关节位置（肩部、肘部、腕部屈伸/旋转、夹爪）。
观测图像（3个摄像头视角）
| 视角名称 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 左左颌 | 480x640 | 3（RGB） | AV1 |
| 右右颌 | 480x640 | 3（RGB） | AV1 |
| 右顶部俯视 | 480x640 | 3（RGB） | AV1 |
辅助信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人型号：bi_so_follower（双臂从手）
数据路径结构
- 数据目录：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频目录：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
