so101_bolt-threading_eunbin_70_filtering_20260609_005937
收藏资源简介：
该数据集是专为机器人操作任务设计的数据集，特别聚焦于螺栓拧入任务。它包含机械臂的关节位置数据（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），这些数据作为动作和状态观测。此外，数据集提供了来自手腕和第三方视角的视频图像观测，分辨率为480x640，每秒30帧，采用AV1编码。元数据部分包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等。总共有63个episodes，56620帧，数据文件大小为100MB（以Parquet格式存储），视频文件大小为200MB（以MP4格式存储）。数据集使用LeRobot工具创建，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is designed for robotic manipulation tasks, specifically focusing on bolt insertion. It includes joint positions of the robotic arm (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) as action and state observations, along with video image observations from wrist and third-person perspectives (with a resolution of 480x640, 30 frames per second, encoded in AV1). The metadata comprises timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 63 episodes, 56620 frames, with data files sized at 100MB (stored in Parquet format) and video files sized at 200MB (stored in MP4 format). The dataset was created using the LeRobot tool and is suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称:
so101_bolt-threading_eunbin_70_filtering_20260609_005937 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数: 63
- 总帧数: 56,620
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型:
so_follower - 数据集划分: 训练集包含全部 63 个片段 (索引 0 到 62)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含6个关节的位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作特征具有相同的6个关节位置 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.third |
video | (480, 640, 3) | 第三方视角摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供。
