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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 主页与论文：暂无提供

数据规模

指标	数值
总集数（Episodes）	60
总帧数（Frames）	37,124
总任务数（Tasks）	1
采样频率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	第 0 至 60 集（全部数据）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（六自由度机械臂，包含夹爪）
• 数据存储格式：
  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征结构

动作与状态（.pos）

• 数据类型：float32
• 尺寸：[6]（6 维）
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部屈曲）
  • wrist_flex.pos（腕部屈曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

涉及特征：

• action：动作指令
• observation.state：观察状态

视觉观察（三个摄像头视角）

包含三个视频视角，均为 AV1 编码的 480x640 彩色视频（RGB，3 通道）：

特征键	视角类型	视频编码	分辨率	帧率
observation.images.front	前置摄像头	AV1	480×640×3	30 fps
observation.images.side	侧方摄像头	AV1	480×640×3	30 fps
observation.images.top	顶部摄像头	AV1	480×640×3	30 fps

视频编码参数：AV1 / yuv420p / CRF 30 / 不含音频 / 非深度图

元数据特征

特征	数据类型	含义
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	集索引
index	int64	样本索引
task_index	int64	任务索引

代码库版本

• LeRobot 版本：v3.0
• 分块大小：1000 帧/块

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用格式。