openarm_rt_dagger_merged_20260804
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
nkmurst创建时间：
2026-08-04
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: nkmurst/openarm_rt_dagger_merged_20260804
任务类型: 机器人技术（Robotics）
许可证: Apache-2.0
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 框架创建，包含以下特征：
状态与动作空间
- 动作（Action）: 包含16个维度的浮点数据，涵盖左右各7个关节位置及2个夹爪位置
- 观察状态（Observation.state）: 与动作空间相同，同为16维浮点数据
视觉观测
包含三个摄像头的视频数据，均为 480×640 分辨率、30 FPS、AV1编码：
- 左腕相机 (
observation.images.left_wrist) - 前置相机 (
observation.images.front) - 右腕相机 (
observation.images.right_wrist)
其他特征
- 干预标志 (
intervention): 布尔类型 - 时间戳 (
timestamp): 浮点类型 - 帧索引 (
frame_index): 整数类型 - 回合索引 (
episode_index): 整数类型 - 任务索引 (
task_index): 整数类型 - 索引 (
index): 整数类型
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 86 |
| 总帧数 | 64,891 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
机器人类型
该数据集使用的机器人为 bi_openarm_rt_follower。
数据划分
仅包含训练集（train），涵盖全部86个回合。
