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该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个episodes，总计935帧数据，帧率为30fps。数据集主要关注状态信息，特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），两者都涉及六个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。数据以Parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练和测试机器人控制模型。

This dataset is designed for robotics tasks and was created using the LeRobot tool. It contains 5 episodes, totaling 935 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset primarily focuses on state information, with features including action and observation.state, both involving six joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The data is stored in Parquet format and includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, making it suitable for training and testing robot control models.

原始信息汇总

数据集概要

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：935
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB（注：实际视频路径为空，可能为预留信息）
• 数据分块大小：每块1000帧

数据集划分

• 训练集：索引 0 至 4（共5集）

数据集特征

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6维
  • 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6维
  • 维度名称：同动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 集索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：无（设为 null）