so101_tape_in_cup_20260703_232157

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，包含50个剧集，总计24015帧，帧率为30 fps。数据特征包括6维动作向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自腕部和顶部摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道RGB，编码为av1），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，并划分为训练集（涵盖所有50个剧集）。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 50 episodes, totaling 24015 frames with a frame rate of 30 fps. Data features include a 6-dimensional action vector (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist bending, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), video observations from wrist and top cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset uses the Apache 2.0 license, robot type is so_follower, and is divided into a training set (covering all 50 episodes).

原始信息汇总

数据集：so101_tape_in_cup_20260703_232157

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数：50
• 总帧数：24,015
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据拆分：训练集（train）包含片段 0 至 49
• 机器人类型：so_follower

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 维关节状态
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，编码为 av1，分辨率 480×640，3 通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，编码为 av1，分辨率 480×640，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据块大小：1000

相关资源

• 可视化数据集：可在 Hugging Face Space 中交互式查看数据集。