G1_Dex1_PickPlaceRedBlock_Dataset_Sim

该数据集是一个基于模拟的LeRobot机器人操作数据集，包含Unitree G1机器人执行抓取和放置红色方块的任务。数据集包含216个episodes，共163330帧，采样率为30fps。数据以Apache TsFile格式存储，包含时间戳、episode索引、帧索引、观测状态（16维）和动作（16维）等字段。相机视频流未包含在此仓库中，可参考原始数据集。This dataset is a simulated LeRobot robot manipulation dataset featuring a Unitree G1 robot performing a pick-and-place task for a red cube. The dataset contains 216 episodes with a total of 163,330 frames at a sampling rate of 30fps. The data is stored in the Apache TsFile format, including fields such as timestamps, episode indices, frame indices, observations (16-dimensional), and actions (16-dimensional). The camera video stream is not included in this repository; please refer to the original dataset.

原始信息汇总

G1_Dex1_PickPlaceRedBlock_Dataset_Sim 数据集详情

基本信息

• 数据集名称: G1_Dex1_PickPlaceRedBlock_Dataset_Sim (TsFile)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 数据模态: 时序数据（timeseries）
• 数据集格式: TsFile（Apache TsFile 版本）
• 发布方: unitreerobotics

核心内容

• 机器人类型: Unitree_G1_Gripper（宇树 G1 灵巧手）
• 子任务: 拾取并放置红色积木（PickPlaceRedBlock）
• 仿真环境: 在仿真环境中采集的数据
• 数据规模:
  • 回合数（Episodes）: 216
  • 总帧数（Frames）: 163,330
  • 采样率: 30.0 FPS
• 数据划分: 仅有一个训练集（train split）

TsFile 数据模式

时间字段

• Time: INT64 类型，单位为毫秒，由源数据 timestamp（秒）乘以 1000 取整得到

标签（TAG）字段

• episode_index: 回合索引，可用 WHERE episode_index = <n> 查询单回合数据
• task_index: 任务索引

字段（FIELD）字段

• frame_index: INT64，帧索引
• sample_index: INT64，样本索引（来自源数据的 index）

向量列（单精度浮点）

• observation_state: observation_state_0 至 observation_state_15，共 16 个浮点数，表征机器人观测状态
• action: action_0 至 action_15，共 16 个浮点数，表征机器人动作

使用说明

• 需要通过 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件
• 数据文件中未包含相机视频流，如需视频数据，请前往原始数据集仓库的 videos/ 目录获取

来源与许可

• 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_PickPlaceRedBlock_Dataset_Sim
• 作者/发布者: unitreerobotics
• 许可协议: Apache-2.0