nom_dataset_v1
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该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，机器人类型为so_follower。数据集包含41个片段（episodes），共17181帧，任务数量为1。数据特征包括：6维动作（关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、6维观测状态（同动作）、顶部摄像头图像（480x640, 30fps, h264编码）、腕部摄像头图像（480x640, 30fps, h264编码），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。训练集使用全部41个片段。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, with robot type so_follower. It contains 41 episodes, totaling 17181 frames, with 1 task. Data features include: 6-dimensional actions (joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional observation states (same as actions), top camera images (480x640, 30fps, h264 encoding), wrist camera images (480x640, 30fps, h264 encoding), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The training set uses all 41 episodes.
数据集 nom_dataset_v1 概述
基本信息
- 数据集名称：nom_dataset_v1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 数据文件格式：Parquet（
data/*/*.parquet） - 机器人类型：so_follower
- 总片段数：41
- 总帧数：17,181
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 fps
数据划分
- 训练集：片段 0 至 40（共 41 个片段）
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 特征名称：肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部滚动位置、夹爪位置
观察状态（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 特征名称：与动作特征相同（6 个关节位置信息）
图像观察（Observation.images）
- 顶部摄像头（top） ：分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 fps
- 腕部摄像头（wrist） ：分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 fps
其他元数据
- timestamp：float32 类型，形状 [1]
- frame_index：int64 类型，形状 [1]
- episode_index：int64 类型，形状 [1]
- index：int64 类型，形状 [1]
- task_index：int64 类型，形状 [1]
数据路径
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 暂无引用信息（BibTeX 未提供）
