cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_220104
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人操作数据集，专门用于双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）的控制任务。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计3211帧数据，帧率为30fps，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集涵盖了多个特征：动作数据（包括14个维度的机械臂位置、旋转和夹爪宽度）、状态观察数据（包括32个维度的编码器角度、IMU加速度和角速度、机械臂姿态、夹爪开合状态等）、多视角图像数据（包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习，用于训练模型执行复杂的操作任务（如物品包装）。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for dual-arm (starpilot_yam_gripper type) control tasks. It contains 5 complete episodes, totaling 3211 frames of data at a frame rate of 30fps, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset covers multiple features: action data (including 14-dimensional arm positions, rotations, and gripper width), state observation data (including 32-dimensional encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, arm poses, gripper open/close status, etc.), multi-view image data (including RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robot learning tasks, such as reinforcement learning or imitation learning, to train models for complex manipulation tasks (e.g., object packaging).
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_220104
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
数据集规模
- 总片段数：5
- 总帧数：3211
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分块大小：1000
数据集划分
- 训练集：包含全部5个片段（索引0至4）
机器人类型
- 机器人：starpilot_yam_gripper
数据集特征
该数据集包含动作（action）、观测状态（observation.state）、多视角摄像头图像（observation.images）以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。
动作（action）
- 维度：14
- 数据类型：float32
- 内容：包括两个机械臂（arm1、arm2）在三维空间中的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）。
观测状态（observation.state）
- 维度：32
- 数据类型：float32
- 内容：每个机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度ax/ay/az，角速度gx/gy/gz）、位姿（位置x/y/z，四元数qx/qy/qz/qw）、夹爪开合状态和夹爪距离。
观测图像（observation.images）
- 摄像头配置：共6个视频流
left_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率480x640，3通道left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率480x640，3通道right_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率480x640，3通道right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率480x640，3通道base_0_camera_rgb_image：分辨率480x640，3通道base_1_camera_rgb_image：分辨率768x1024，3通道
- 视频编码：H.264，像素格式yuv420p，帧率30 FPS，无音频。
其他元数据
timestamp：时间戳，float32，形状[1]frame_index：帧索引，int64，形状[1]episode_index：片段索引，int64，形状[1]index：全局索引，int64，形状[1]task_index：任务索引，int64，形状[1]
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json包含上述所有结构信息。
可视化
可通过 可视化空间 在线查看该数据集。
引用信息
- 主页：[更多信息待补充]
- 论文：[更多信息待补充]
- BibTeX：[更多信息待补充]
