seal-water-bottle-cap_annotated

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门设计用于机器人相关任务，采用HuggingFace平台的标准数据格式，可能包含机器人操作、感知或控制数据，以支持机器学习模型的训练和评估。由于README内容较简洁，描述基于现有信息扩展以增强详细性，但核心内容保持不变。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, using the standard data format of the HuggingFace platform. It may include robot operation, perception, or control data to support the training and evaluation of machine learning models. Since the README content is concise, the description is expanded based on existing information to enhance detail, but the core content remains unchanged.

原始信息汇总

数据集概述：jellyho/seal-water-bottle-cap_annotated

该数据集是一个面向机器人操作（robotics）的标注数据集，专为下游的强化学习（RL）阶段设计，基于 LeRobot 框架创建。

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: yam
• 任务数量: 1
• 总轮数 (Episodes): 579
• 总帧数 (Frames): 3,089,399
• 帧率 (FPS): 60
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含 0 到 578 号轮次（共 579 轮）

数据集特点

此数据集在原始机器人数据基础上，为强化学习阶段新增了两个预计算列：

• rl_token: 每帧的 Pi0RLT 瓶颈状态表示，数据类型为 float32，维度为 [2048]。
• base_action: 每帧的 32 个 base-VLA 动作块，数据类型为 float16，形状为 [32, 50, 14]（与原始 action 列的动作空间相同）。

其他原始列（如：图像/视频、状态、动作、奖励、折扣回报）保持不变。

数据集结构

数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 格式存储。以下是主要特征信息：

列名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	机器人关节状态数据（左臂和右臂各7个维度）
observation.commander_state	string	[1]	控制命令状态
action	float32	[14]	原始动作数据（与状态空间一致）
observation.images.cam_left_wrist	video	[224, 224, 3]	左侧手腕摄像头 RGB 图像 (H264编码, 60fps)
observation.images.cam_right_wrist	video	[224, 224, 3]	右侧手腕摄像头 RGB 图像 (H264编码, 60fps)
observation.images.cam_high	video	[224, 224, 3]	上方摄像头 RGB 图像 (H264编码, 60fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
reward	float32	[1]	奖励值
mc_return	float32	[1]	蒙特卡洛回报
rl_token	float32	[2048]	强化学习瓶颈表示（新增）
base_action	float16	[32, 50, 14]	基础 VLA 动作块（新增）

数据文件大小

• 数据文件: 100 MB
• 视频文件: 200 MB

数据访问

• 数据集首页：[More Information Needed]
• 相关论文：[More Information Needed]
• 数据可视化空间：可视化工具