record-test-exp10-streaming_on_batch_10_auto_vcodec_process_2_thread_2
收藏资源简介：
该数据集与机器人技术相关，包含机器人的动作、状态观察（包括前视和顶视图像）、时间戳和各种索引。数据集结构包括6个浮点型动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）、状态观察特征（与动作特征相同）、前视和顶视视频图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集总共有2个剧集，1314帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。
This dataset is related to robotics and contains robot actions, state observations (including front and top view images), timestamps, and various indices. The dataset structure includes 6 floating-point action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc.), state observation features (same as action features), front and top view video images (480x640 resolution, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset consists of 2 episodes, 1314 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower.
数据集概况
- 数据集名称: record-test-exp10-streaming_on_batch_10_auto_vcodec_process_2_thread_2
- 许可证: Apache-2.0
- 所属领域: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 2 |
| 总帧数（Frames） | 1314 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小（Chunk Size） | 1000 |
| 训练/测试分割 | 训练集：片段 0~2（即全部用于训练） |
数据特征
动作与状态（Action & State）
- 类型: float32
- 维度: 6维
- 各维度含义（名称）:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（Observation Images）
提供两个视角的摄像头图像，均为视频数据：
-
observation.images.front（前视）
- 分辨率: 480×640 像素
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3（RGB）
- 是否为深度图: 否
-
observation.images.top（顶视）
- 分辨率: 480×640 像素
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3（RGB）
- 是否为深度图: 否
其他辅助特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据格式: Parquet（结构化数据） + MP4（视频）
- 机器人类型: so_follower
- 代码库版本: v3.0
