so101-zones
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人执行任务时的观测和动作数据。观测数据包括顶部和角度图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为50fps）以及机器人状态（12维浮点数组，表示左右机械臂的关节角度，如旋转、俯仰、肘部、腕部俯仰、腕部滚动和夹爪）。动作数据为16维浮点数组。数据集还包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。总共有125个回合、50000帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so101，并提供了训练分割（所有回合用于训练）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains observation and action data collected during robot task execution. Observations include top and angle images (in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 50fps) and robot state (a 12-dimensional float array representing joint angles for left and right arms, such as rotation, pitch, elbow, wrist pitch, wrist roll, and gripper). Actions are represented as a 16-dimensional float array. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, there are 125 episodes, 50,000 frames, and 1 task, with data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so101, and a training split (all episodes used for training) is provided.
数据集概述
- 数据集名称：so101-zones
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Sampath1204/so101-zones
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：125
- 总帧数（Frames）：50,000
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据特征
该数据集包含以下特征，主要用于机器人操作任务：
- 观测图像（observation.images.top）：视频类型，尺寸为 480×640×3，帧率 50 FPS，编码格式 AV1。
- 观测图像（observation.images.angle）：视频类型，尺寸为 480×640×3，帧率 50 FPS，编码格式 AV1。
- 观测状态（observation.state）：浮点型，维度为 12，包含左右双臂的旋转、俯仰、肘部、腕部俯仰、腕部滚动、夹具等状态信息。
- 动作（action）：浮点型，维度为 16，表示机器人动作指令。
- 时间戳（timestamp）：浮点型，维度为 1。
- 帧索引（frame_index）：整型，维度为 1。
- 片段索引（episode_index）：整型，维度为 1。
- 索引（index）：整型，维度为 1。
- 任务索引（task_index）：整型，维度为 1。
数据集结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 每块大小：1000 帧
- 机器人类型：so101
- 数据拆分：训练集（train）包含 0 到 124 共 125 个片段。
来源与引用
- 主页：未提供（需要更多信息）
- 论文：未提供（需要更多信息）
- 引用（BibTeX）：未提供（需要更多信息）
