grab-test-merged

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括40个总片段，11519个总帧数，1个总任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（6个浮点型数值）、观察状态（6个浮点型数值）、观察图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述：Donquihote168077/grab-test-merged

基本信息

• 数据集名称：grab-test-merged
• 发布者：Donquihote168077
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个用于机器人操作任务的录播数据集。

数据集结构

技术规格

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 帧率（fps）：30

数据规模

项目	数值
总回合数（episodes）	40
总帧数（frames）	11,519
任务总数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

划分与存储

• 训练集划分：全部40个回合用于训练（0:40）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作与状态（均为6维向量）

• action：包含6个关节位置指令（float32类型）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state：与action相同的6个关节位置状态（float32类型）

视觉数据

• observation.images.front：前置摄像头图像（视频格式）
  • 分辨率：640×480 像素
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：av1
  • 帧率：30 fps
  • 无音频

其他字段

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

目前引用信息待补充（[More Information Needed]）。