industrial_cabinet_workspace_ep0001
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数据集概述：industrial_cabinet_workspace_ep0001
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：Unitree_G1_Brainco_Sim
- 总片段数：1
- 总帧数：3496
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 500 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：
- 训练集：片段 0 至 1（即全部数据）
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (26,) | 包含26维机器人关节状态（如左右肩、肘、腕、手部各关节） |
action |
float32 | (26,) | 对应26维动作指令（与状态维度一一对应） |
observation.images.cam_high |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS |
observation.images.cam_left_wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 左手腕摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS |
observation.images.cam_right_wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 右手腕摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX：暂无提供
