so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v1
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。它包含30个完整的情节（episodes），总计9280帧数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。机器人类型为so_follower。数据集特征包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（机器人关节位置），以及来自三个摄像头（后顶部、右侧和腕部）的图像观测，图像分辨率为480x640像素，3通道RGB。数据集可能涉及动态传送带环境中的任务，例如操作红色立方体和白色碗。数据集结构支持训练分割，数据分块存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is designed for robot learning and was created using LeRobot. It contains 30 complete episodes, totaling 9280 frames of data. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 20fps. The robot type is so_follower. Dataset features include action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (robot joint positions), and image observations from three cameras (rear-top, right, and wrist), with an image resolution of 480x640 pixels and 3-channel RGB. The dataset may involve tasks in a dynamic conveyor belt environment, such as manipulating red cubes and white bowls. The dataset structure supports training splits, with data stored in chunks, and the total data file size is 100MB, while the video file size is 200MB.
数据集概述
- 名称: so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 30
- 总帧数: 9280
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 30 个片段
特征说明
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察 - 状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察 - 图像 (observation.images)
- rear_top: 视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 20 FPS，编码 AV1
- right_side: 视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 20 FPS，编码 AV1
- wrist: 视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 20 FPS，编码 AV1
其他特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
文件路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
