so101-lift-cube-60
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
igor-saprygin
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述
so101-lift-cube-60 是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 机器人类型：so101_follower
- 数据格式：Parquet (动作/状态) + MP4 视频
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 (Episodes) | 60 |
| 总帧数 (Frames) | 2027 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | ~100 MB |
| 视频文件大小 | ~200 MB |
| 训练集划分 | 0:60 (全部) |
数据特征
数据集包含以下特征维度：
- 动作 (action)：6维浮点向量，对应6个关节位置
- 状态观测 (observation.state)：6维浮点向量，与动作空间一致
- 图像观测：两个摄像头视角 (腕部、前方)
- 分辨率：480×640×3
- 编码：AV1 (YUV420P)
- 帧率：30 FPS
- 元数据：时间戳、帧索引、集索引、全局索引、任务索引
关节配置
| 关节名称 | 描述 |
|---|---|
| shoulder_pan.pos | 肩部旋转位置 |
| shoulder_lift.pos | 肩部抬升位置 |
| elbow_flex.pos | 肘部弯曲位置 |
| wrist_flex.pos | 腕部弯曲位置 |
| wrist_roll.pos | 腕部旋转位置 |
| gripper.pos | 夹爪位置 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
