so101-lift-cube-rl-60

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含60个episodes，总计5598帧数据，帧率为30fps。数据集中包含6自由度机械臂的动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、对应的观测状态数据（与动作相同的6个自由度位置）、来自手腕摄像头和前置摄像头的视频观测数据（分辨率480x640，3通道彩色视频，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和模仿学习任务。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains 60 episodes, totaling 5598 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset includes action data for a 6-degree-of-freedom robotic arm (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), corresponding observation state data (with the same 6 degrees of freedom positions as the actions), video observation data from a wrist camera and a front camera (resolution 480x640, 3-channel color video, AV1 encoding), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet format, with videos stored in MP4 format, and is suitable for robot learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-lift-cube-rl-60
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，旨在用于机器人相关任务。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 5598
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小 (Data Files Size): 100 MB
• 视频文件大小 (Video Files Size): 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部 60 集均用于训练 (train: "0:60")

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与 action 相同的 6 个关节位置信息
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4