demo_src_threading_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用特定格式存储机器人相关数据，适用于机器人学习或控制任务。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, using a specific format to store robot-related data, suitable for robot learning or control tasks.
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-22
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：demo_src_threading_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：500
- 总帧数：114,511
- 任务数：1
- 帧率：20 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000
- 分割：训练集（0:500）
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型：cross_embodiment
- 代码库版本：v3.0
特征定义
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 组件：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
观察状态
- observation.state：float32，维度2（zero0, zero1）
- observation.eef：float32，维度7（eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w）
- observation.gripper：float32，维度6（gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5）
- observation.joint：float32，维度7（joint_pos_0 至 joint_pos_6）
- observation.eef_gripper：float32，维度13（组合eef位置、四元数和夹爪位置）
- observation.joint_gripper：float32，维度13（组合关节位置和夹爪位置）
图像观测
- frontview（前视图）：视频，分辨率256x256，RGB，AV1编码，20 FPS
- sideview（侧视图）：视频，分辨率256x256，RGB，AV1编码，20 FPS
元数据
- timestamp：float32，维度1
- frame_index：int64，维度1
- episode_index：int64，维度1
- index：int64，维度1
- task_index：int64，维度1
