RGB_Depth_Test

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门针对so_follower类型的机器人。数据集包含多个特征，如机器人的动作（包括肩部、肘部、手腕和抓取器的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、多视角图像（来自手腕、中间、左侧、右侧和上方的摄像头，分辨率为480x640，3通道彩色图像）、深度信息（中间摄像头的深度图，分辨率为480x640，数据类型为uint16）以及元数据（如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集由LeRobot创建，采用Apache 2.0许可证。This dataset is designed for robotics tasks, specifically for so_follower type robots. It includes multiple features such as robot actions (including positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions identical to actions), multi-view images (from wrist, middle, left, right, and top cameras with a resolution of 480x640, 3-channel color images), depth information (depth maps from the middle camera with a resolution of 480x640, data type uint16), and metadata (such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc.). The data is stored in Parquet format, videos are in MP4 format with a frame rate of 30fps. The dataset is created by LeRobot and uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：RGB_Depth_Test
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{ chunk_index:03d }/file-{ file_index:03d }.parquet
• 视频路径：videos/{ video_key }/chunk-{ chunk_index:03d }/file-{ file_index:03d }.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (高度x宽度x通道)
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头图像 (高度x宽度x通道)
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像 (高度x宽度x通道)
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像 (高度x宽度x通道)
observation.images.above	video	[480, 640, 3]	上方摄像头图像 (高度x宽度x通道)
observation.depths.middle	uint16	[480, 640]	中部深度图像 (高度x宽度)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet

引用信息

• 主页：[需要更多信息]
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• BibTeX：[需要更多信息]