AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_4_20260707_125144

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人学任务。数据集包含6个总片段和4646个总帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态（与动作类似的位置信息）、以及来自顶部和腕部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_4_20260707_125144
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

该数据集采用 LeRobot v3.0 规范，包含以下核心特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作空间一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	采集轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称

动作和状态空间包含6个关节：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据集规模

指标	数值
采集轮次 (Episodes)	6
总帧数	4646
总任务数	1
数据文件体积	100 MB
视频文件体积	200 MB
帧率	30 FPS
机器人类型	so_follower

数据拆分

• 训练集: 全部6个采集轮次 (索引0至5)

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4