remove-pen-lid-2_20260821_135420
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含2个episode，总共1697帧，涉及一个任务：移除笔盖（remove-pen-lid-2）。数据包括7维动作（右臂关节位置和夹爪位置）、7维观测状态（相同关节位置）、两个摄像头（右腕和顶部）的H.264编码视频（分辨率480x640，20fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为piper。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 2 episodes with a total of 1697 frames, involving one task: remove-pen-lid-2. The data includes 7-dimensional actions (right arm joint positions and gripper position), 7-dimensional observation states (same joint positions), H.264 encoded videos from two cameras (right wrist and top) at resolution 480x640 and 20fps, along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is piper. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：remove-pen-lid-2_20260821_135420
基本信息
- 数据集名称：remove-pen-lid-2_20260821_135420
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 机器人类型：Piper
数据规模
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数（Frames）：1,697
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 采样频率：20 FPS
- 数据集划分：训练集（train）包含全部 2 个片段
数据特征
动作与状态（Action / Observation State）
- 包含 7 维数据，具体为右臂 6 个关节位置（right_joint_1至right_joint_6.pos）和右夹爪位置（right_gripper.pos）
- 数据类型：float32
视觉观测（Images）
数据集包含两个摄像头视角的视频数据：
| 视角 | 分辨率 | 编码 | 像素格式 | 通道数 |
|---|---|---|---|---|
| 右腕相机（right_wrist） | 480×640 | H.264 | yuv420p | 3 |
| 顶部相机（top） | 480×640 | H.264 | yuv420p | 3 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小（Chunk Size）：1000
可视化与访问
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，可通过 Hugging Face Spaces 中的 Visualize Dataset 功能查看数据集内容。
