SP_Referential_Disambiguation_200

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SP_Referential_Disambiguation_200
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 预览

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (total_episodes): 180
• 总帧数 (total_frames): 88,939
• 总任务数 (total_tasks): 4
• 分块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 片段索引 0 至 179 (共180个片段)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个动作维度: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	与动作特征相同的6个状态维度
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.middle	video	(480, 640, 3)	中部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.above	video	(480, 640, 3)	上方摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.right	video	(480, 640, 3)	右侧摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充