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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含3个演示片段（episode），共2307帧，涵盖3个不同的任务。机器人类型为so_follower，动作空间包括6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察状态与动作空间相同。此外，数据集中包含两个摄像头视角（腕部摄像头和中部摄像头）的RGB视频，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集使用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 3 demonstration episodes with a total of 2307 frames, covering 3 different tasks. The robot type is so_follower, and the action space includes 6 degrees of freedom: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The observation state is the same as the action space. Additionally, the dataset includes RGB videos from two camera perspectives (wrist camera and middle camera) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集是一个机器人操控领域的预训练数据集，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人行为克隆或强化学习研究。
基本信息
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类型： 机器人操控（Robotics）
- 数据格式： Parquet
- 创建工具： LeRobot (v3.0)
- 机器人类型： so_follower
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段（Episodes） | 3 |
| 总帧数（Frames） | 2307 |
| 总任务数（Tasks） | 3 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率 | 30 FPS |
特征结构
| 特征名称 | 类型 | 维度/形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 六个自由度的机械臂动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 机械臂各关节的位置状态（与动作空间对应） |
observation.images.wrist |
视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头 RGB 图像（AV1 编码） |
observation.images.middle |
视频 | 480×640×3 | 中部摄像头 RGB 图像（AV1 编码） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集（train）： 包含片段 0 至 2（共 3 个片段）
数据组织
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集配置文件： 默认配置名称为
default
额外说明
- 该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行在线预览（Hugging Face Space 提供可视化界面）。
- 数据集尚未提供相关的论文或引用信息。
