rollout_pi05_5841357_Ordinal_Reference_Ordering

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建。数据集包含so_follower机器人执行38个不同任务的72个episodes，总计38881帧。每个样本包含6维动作向量（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和对应的6维状态向量，以及两个视角（wrist和middle）的RGB视频（分辨率480x640，30fps，AV1编码），还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot. It contains 72 episodes of 38 different tasks performed by the so_follower robot, totaling 38,881 frames. Each sample includes a 6-dimensional action vector (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and a corresponding 6-dimensional state vector, as well as RGB videos from two perspectives (wrist and middle) (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding). It also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 justintiensmith/rollout_pi05_5841357_Ordinal_Reference_Ordering，是一个用于机器人技术领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。数据集通过 LeRobot 框架创建，主要面向机器人操控任务的训练与研究。

数据集结构

• 数据格式：数据以 Parquet 文件格式存储，包含视频数据（MP4 格式），具体路径为 data/*/*.parquet。
• 数据规模：共包含 94 个 episodes，51,790 帧，42 个不同的任务，数据集文件大小约为 100 MB，视频文件大小约为 200 MB。
• 数据分割：训练集包含全部 94 个 episodes（索引 0-94），无独立的验证或测试集。
• 采样频率：帧率为 30 fps。

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作向量（包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态（与动作维度一致）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 视频（AV1 编码，30 fps）
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头 RGB 视频（AV1 编码，30 fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

其他信息

• 机器人类型：so_follower（一种跟随机器人）。
• 用途：适用于机器人操作任务的模仿学习、强化学习等研究。
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集内容（链接为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/rollout_pi05_5841357_Ordinal_Reference_Ordering）。
• 引用信息：数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。