lego_final_20260828_144408

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：revengator/lego_final_20260828_144408

任务类别：机器人技术（robotics）

许可证：Apache-2.0

数据集创建工具：LeRobot（出自 Hugging Face）

数据集用途：该数据集为机器人操作任务提供了记录数据，具体涉及乐高相关操作场景。适用于机器人学习、模仿学习等研究领域。

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件格式：Parquet 文件（数据路径为 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4 文件（视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小：1000

数据集规模

• 总片段数（episodes）：54
• 总帧数（frames）：23,989
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB

数据集划分

• 训练集：包含全部 54 个片段（划分比例为 0:54）

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数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节变量：肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）、夹爪位置（gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作字段具有相同的6个关节变量
observation.images.ARM	video	[480, 640, 3]	手臂视角的RGB视频帧，分辨率480×640，3通道
observation.images.TOP	video	[480, 640, 3]	顶部视角的RGB视频帧，分辨率480×640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 视频编解码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 fps
• 视频通道数：3
• 视频CRF：30
• 视频预设：12
• 无音频：true

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可视化与访问

• 可视化工具：可通过 LeRobot 提供的可视化空间（其地址为 huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset，路径参数指向本数据集）查看数据集内容。
• 数据格式：数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 文件存储。

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引用信息

• 引用格式：BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 More Information Needed）。
• 主页与论文：主页和论文信息目前也标记为 More Information Needed。