ai2robot_full_900_episodes_10fps
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含928个总片段，196,472个总帧数，帧率为10fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作特征（如左右臂的位置和四元数、左右夹爪的位置）、观察状态特征（如左右关节位置）、来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的图像数据（分辨率为240x320，3通道，帧率15fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为aibot2，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains a total of 928 episodes and 196,472 frames with a frame rate of 10fps. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset structure includes action features (such as positions and quaternions of the left and right arms, positions of the left and right grippers), observation state features (such as left and right joint positions), image data from four cameras (front, left, right, top) with a resolution of 240x320, 3 channels, and a frame rate of 15fps, as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is aibot2, and it is suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述：alphabot2/ai2robot_full_900_episodes_10fps
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/alphabot2/ai2robot_full_900_episodes_10fps
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务，旨在为机器人模仿学习或强化学习提供训练数据。数据集收录了来自 ai2robot 平台的完整操作演示。
关键统计信息：
- 总集数（Episodes）：928
- 总帧数（Frames）：196,472
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：10
- 机器人类型：aibot2（双臂机器人）
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据分块大小：每块 1000 帧
数据集划分：
- 训练集：索引 0 至 928 的所有集数（splits:
train: "0:928"）
数据文件结构：
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集特征（Features）
数据集包含以下特征列，涵盖了机器人状态、动作、多视角图像及时间信息：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (16,) | 机器人动作指令，包括左右臂的 xyz 位置、四元数旋转以及左右夹爪位置。 |
| observation.state | float32 | (16,) | 机器人状态观测，包括左右臂 7 个关节的位置及夹爪位置。 |
| observation.images.camera_front | video | (240, 320, 3) | 前方摄像头图像（视频格式，AV1 编码，15 FPS）。 |
| observation.images.camera_left | video | (240, 320, 3) | 左侧摄像头图像（视频格式，AV1 编码，15 FPS）。 |
| observation.images.camera_right | video | (240, 320, 3) | 右侧摄像头图像（视频格式，AV1 编码，15 FPS）。 |
| observation.images.camera_top | video | (240, 320, 3) | 顶部摄像头图像（视频格式，AV1 编码，15 FPS）。 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳。 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧序号。 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集数序号。 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引。 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引。 |
动作（action）列名称：
left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z, left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw：左臂位置及姿态（四元数）right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z, right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw：右臂位置及姿态（四元数）left_gripper.pos, right_gripper.pos：左右夹爪位置
状态（observation.state）列名称：
ZPF_left_Joint1.pos至ZPF_left_Joint7.pos：左臂 7 个关节位置ZPF_right_Joint1.pos至ZPF_right_Joint7.pos：右臂 7 个关节位置2FEG_l_Joint1.pos, 2FEG_r_Joint1.pos：左右夹爪关节位置
图像观测（observation.images）说明：
- 四个摄像头视角：camera_front / camera_left / camera_right / camera_top
- 图像分辨率：240×320 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 视频帧率：15 FPS
- 无深度信息，无音频
配置与使用
- 配置名称：
default - 数据文件：
data/*/*.parquet（所有 parquet 文件） - 数据集可通过 LeRobot 框架加载和可视化，详情可参考 LeRobot 官方文档及可视化工具链接（位于 Hugging Face Spaces 上）。
引用信息
此数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供，标注为 [More Information Needed]。如需引用，请关注数据集主页后续更新。
