sim_grasp_v9_cartesian_eval

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，遵循LeRobot数据格式标准，可能包含机器人操作、感知或控制等数据。

原始信息汇总

数据集概述：sim_grasp_v9_cartesian_eval

该数据集是一个用于机器人抓取任务的仿真数据集，采用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

• 任务类别: robotics (机器人学)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: openarm_gripette_sim (OpenArm 夹具模拟)
• 数据集规模:
  • 总 episodes (回合数): 31
  • 总 frames (帧数): 10,580
  • 总 tasks (任务数): 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率 (FPS): 50
• 数据集划分: 所有 31 个 episodes 均用于训练 ("train": "0:31")
• 数据存储格式: Parquet 文件 (数据) + MP4 文件 (视频)
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • Chunk 大小: 1000

特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.cam0	video (视频)	(3, 972, 1296)	来自相机 cam0 的图像，格式为 (通道, 高度, 宽度) <br> - 分辨率: 1296x972 <br> - 视频编码: AV1 <br> - 像素格式: yuv420p <br> - 帧率: 50 FPS <br> - 非深度图，3 通道，无音频
action	float32	(11,)	动作向量，包含：<br> - dx, dy, dz: 位置增量<br> - dr6d_0 至 dr6d_5: 6D 旋转表示增量<br> - proximal, distal: 近端和远端夹爪动作
cube_pose	float32	(7,)	目标立方体的位姿，以 (x, y, z, qw, qx, qy, qz) 格式表示
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	episode (回合) 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.state	float32	(2,)	机器人的状态，包含 proximal 和 distal 两个值