test_pick_can_200_cartesian_cam0

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计，具体针对grabette机器人。数据集包含166个episodes和28835帧数据，帧率为50 fps。特征包括来自摄像头0的图像观测（分辨率为720x960，3通道）、11维动作向量（包括平移和旋转分量以及近端和远端控制）、2维状态观测（近端和远端）、以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集仅包含训练分割，用于机器人控制和视觉任务的研究。

This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks, targeting the grabette robot. It contains 166 episodes and 28,835 frames of data with a frame rate of 50 fps. Features include image observations from camera 0 (resolution 720x960, 3 channels), an 11-dimensional action vector (including translation and rotation components as well as proximal and distal control), 2-dimensional state observations (proximal and distal), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format. The dataset only includes a training split and is intended for research in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: test_pick_can_200_cartesian_cam0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: grabette

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	166
总帧数 (frames)	28835
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	50
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小 (chunks)	1000

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 166 个片段 (episodes 0 至 165)。

数据结构

数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 文件存储。主要特征包括：

• observation.images.cam0:

  • 类型: 视频 (dtype: video)
  • 维度: [3, 720, 960] (通道数 × 高度 × 宽度)
  • 编码: H264，颜色格式 yuv420p，帧率 50 fps，无音频。

• action:

  • 类型: float32
  • 维度: [11]
  • 包含: 笛卡尔空间位移 (dx, dy, dz)、6D 旋转表示 (dr6d_0 至 dr6d_5)、近端和远端夹爪位置 (proximal, distal)。

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 维度: [2]
  • 包含: 近端 (proximal) 和远端 (distal) 夹爪状态。

• is_lost: float32，维度 [1]，表示是否丢失跟踪。

• timestamp: float32，维度 [1]，时间戳。

• frame_index: int64，维度 [1]，帧序号。

• episode_index: int64，维度 [1]，片段序号。

• index: int64，维度 [1]，全局序号。

• task_index: int64，维度 [1]，任务序号。

数据文件路径

• 数据 (parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频 (mp4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用格式暂未提供（More Information Needed）。

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具预览： 可视化链接