ball_on_coaster_20260812_083445

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含36个episodes，总共8590帧，任务数量为1。数据特征包括机器人动作（6维关节位置，如shoulder_pan、shoulder_lift等）、观察状态（同样6维关节位置）、前摄像头图像（480x640分辨率，30fps，AV1编码视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集分为训练集（36个episodes）。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 36 episodes with a total of 8590 frames and 1 task. The data features include robot actions (6-dimensional joint positions, such as shoulder_pan, shoulder_lift, etc.), observation states (also 6-dimensional joint positions), front camera images (480x640 resolution, 30fps, AV1 encoded video), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The robot type is so_follower. The dataset is split into a training set (36 episodes).

原始信息汇总

数据集概述：ball_on_coaster_20260812_083445

基本信息

• 数据集名称: ball_on_coaster_20260812_083445
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构与规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	36
总帧数（Frames）	8590
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
采样率（FPS）	30
训练集划分	0:36（全部作为训练集）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 维度: 6维，数据类型为 float32
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测（Observation Images）

• 视图: 前视图（front）
• 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式: AV1 视频编码
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000

可视化工具

可通过 LeRobot 提供的可视化工具查看数据集内容，访问路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=DanielSkaugeInmind/ball_on_coaster_20260812_083445