pick_place_so101_battery_sort_9v_aa_330eps

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人技术领域。数据集包含330个episodes和212,337帧数据，涉及3个不同的任务。数据以30帧每秒（fps）的视频和动作状态记录，包括来自顶部摄像头和手腕摄像头的图像观测（分辨率480x640，RGB三通道），以及机器人关节位置动作和状态（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务的研究和开发。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_place_so101_battery_sort_9v_aa_330eps
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 330
• 总帧数 (Frames): 212,337
• 总任务数 (Tasks): 3
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据划分: 全部用于训练（train: 0-329）

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 同动作特征（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

图像观测 (Observation Images)

• 顶部摄像头 (top)
  • 分辨率: 480 x 640
  • 通道数: 3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
• 腕部摄像头 (wrist)
  • 分辨率: 480 x 640
  • 通道数: 3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS

其他字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看。