vla_pick_20260822_161018

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：judy2003/vla_pick_20260822_161018

基本信息

• 数据集名称：judy2003/vla_pick_20260822_161018
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、Robotics、LeLab
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：15,963
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：片段 0 至 49（全部50个片段用于训练）

特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作空间维度一致
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB格式
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均为6维向量，具体维度含义如下：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO追随式机器人）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

可视化

可通过 Visualize Dataset 空间 对数据集进行可视化浏览。

引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。

其他说明

• 主页：未提供（标注为 [More Information Needed]）
• 论文：未提供（标注为 [More Information Needed]）