rollout_xvla_so101_mdrift_d6231_step27000_large_green_cube_sync_0807_1749_20260807_175025
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
geonmin-kim创建时间：
2026-08-07
原始信息汇总
数据集概述：rollout_xvla_so101_mdrift_d6231_step27000_large_green_cube_sync_0807_1749_20260807_175025
基本信息
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 硬件平台：so_follower（SO-101 机器人）
数据规模
- 总片段数（episodes）：5
- 总帧数（frames）：2879
- 总任务数（tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：训练集（train）：5 个片段（索引 0:5）
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
数据特征
动作与状态（Action/State）
- 动作空间：6 维，包括：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
- 数据格式：float32
视觉观测（Observation Images）
- 相机视角：顶部摄像头（top）、腕部摄像头（wrist）
- 图像分辨率：480×640×3（高×宽×通道），RGB 格式
- 视频编码：AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS
- 深度图：否
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据格式
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 分块大小：1000
- 代码库版本：v3.0
任务说明
数据集包含 1 个任务，从数据集名称推断主要涉及大型绿色立方体（large green cube）的操作任务，可能用于机器人抓取或操控等研究。
可视化
可通过 LeRobot 提供的可视化工具查看数据集内容，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_xvla_so101_mdrift_d6231_step27000_large_green_cube_sync_0807_1749_20260807_175025
