rollout_vla_jepa_so101_cup_toy_to_plate_v1.1_20260703_184913

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含一个episode，总共有735帧，涉及一个具体任务（如将玩具杯移动到盘子）。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（关节位置）、来自两个外部相机的图像观察（分辨率为480x640，帧率30fps，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。This is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks. The dataset contains a single episode with a total of 735 frames, centered on a specific task (e.g., moving a toy cup onto a plate). Its collected features include robot actuator actions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position, observation states (joint positions), image observations from two external cameras with a resolution of 480×640, a frame rate of 30 FPS, and AV1 video encoding, as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other relevant information. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The robot platform used is so_follower, and this dataset is suitable for training and evaluating robotic control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_vla_jepa_so101_cup_toy_to_plate_v1.1_20260703_184913
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 735
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据拆分: 训练集 (train): 0:1

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含肩部、肘部、腕部和夹爪的6个位置指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度一致
observation.images.exterior_1_left	视频	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头1采集的640x480视频，编码为AV1，30 FPS
observation.images.exterior_2_left	视频	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头2采集的640x480视频，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 数据集可通过 可视化界面 在线浏览。

引用

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