pyramid-dataset-phase1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：pyramid-dataset-phase1

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/heba000/pyramid-dataset-phase1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置名称：default
• 机器人类型：so_follower
• 采样频率：30 FPS
• 数据集版本：v3.0

数据规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：6612
• 总任务数（Tasks）：1
• 训练/测试划分：训练集包含全部 10 个片段（"train": "0:10"）

数据特征

动作与状态（Action 和 Observation State）

• 数据类型：float32，维度为 6
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（Observation Images）

• 视角：front
• 数据类型：视频（video）
• 图像尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

文件存储信息

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据块大小：1000（chunks_size）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：暂无相关信息
• BibTeX 引用：暂无提供